基于四元数的空间全方位算法研究
刘忠1,2,梁晓庚2,曹秉刚1,贾晓洪2
(1.西安交通大学机械工程学院，710049,西安；2.洛阳光电研究中心，471009,洛阳）
摘要:基于误差四元数的概念，研究了四元数扰动对姿态角和四元数转换精度的影响，提出了姿态角和四元数的全方位转换算法.该算法将姿态角和四元数的转换范围由-90°～90°的传统转换空间拓展到-180°～180°空间，使基于全角度算法的姿态控制比非全角度算法有抗扰动的能力，并通过论证和仿真证明了算法的正确性.
关键词:四元数；姿态控制；姿态角
中图分类号:TP391.9 文献标识码:A 文章编号:0253-987X(2006)05-0618-03