何仲贇，卢秉恒，朱东波，王伊卿，洪军
（西安交通大学机械工程学院，710049，西安）
摘要：提出了一种新型的机器人手腕机构和基于STL（Stereolithography）模型分层数据的运动控制技术，在此基础上，研制了基于金属电弧喷涂和电刷镀技术的快速制模工业机器人．该机器人为5自由度直角坐标型结构，手腕采用了通过特别设计的一个连杆机构，当利用该手腕机构调节电弧喷枪的姿态时，喷枪工作点的空间位置会保持不变，因此解决了在传统机器人中姿态调节机构与位置机构存在的非线性运动耦合的问题．机器人以模具STL模型的分层数据作为控制系统的输入，无需人工编程即可自动完成金属电弧喷涂和电刷镀模具制造工艺．在汽车新车型开发和样车试制中，应用该机器人制作覆盖件模具，可以显著降低开发成本，缩短试制周期．
关键词：汽车覆盖件模具；金属电弧喷涂机器人；手腕机构；运动控制
中图分类号：TP242.2；TG305文献标识码：A文章编号： 0253987X（2004）11117305