陈莹，韩崇昭
（西安交通大学电子与信息工程学院,710049,西安）
摘要：针对单一传感器可靠性低、有效探测范围小的缺点，提出了采用雷达与机器视觉融合来实现路面运动车辆跟踪的新方法．该方法采用动力学模型对车辆运动进行描述，考虑了车体运动与车轮速率、转向角之间的关系，比用线性模型更符合车辆实际行驶时的复杂运动状况．通过基于雷达量测的扩展卡尔曼滤波估计建立视觉窗口，再根据图像灰度信息自适应调整窗口中心位置及尺寸，有效地限制了后继图像处理的工作区域，提高了系统的实时性．新方法采用数据融合技术，充分利用雷达与图像传感的量测信息，改善了对机动目标的状态估计．实验证明，该方法能明显提高路面运动车辆位置和方向角的跟踪精度．
关键词：视觉窗口；状态估计；车辆跟踪；数据融合
中图分类号：TP274文献标识码：A文章编号： 0253987X（2004）10103505