一种基于Kruppa方程的摄像机线性自标定方法
李析,郑南宁,程洪
(西安交通大学电子与信息工程学院,710049,西安)
摘要:针对非线性优化求解Kruppa方程进行摄像机自标定的局部最优问题,提出了在两种特殊情况下的基于Kruppa方程的线性自标定算法.在摄像机的旋转轴和偏移向量平行时,得到了未知系数与基础矩阵奇异值分解(SVD)的参数关系;在摄像机的旋转轴与偏移向量垂直时,将未知系数的求解转化为求矩阵特征值的过程,并通过秩约束惟一地确定了特征值的选取问题,方便了基于SVD的简化Kruppa方程的应用以及避免了2的指数方次的求解过程.仿真实验结果验证了本文的结论.
关键词:奇异值分解;摄像机;自标定
中图分类号:TP2426文献标识码:A文章编号: 0253-987X(2003)08-0820-04