李艳,1林廷圻,1黄玉美,2,高峰,2
(1.西安交通大学机械工程学院,710049,西安; 2.西安理工大学机械工程与精密仪器学院,710048,西安)
摘要:针对具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题,利用神经网络的任意非线性逼近能力辨识出3自由度移动机器人的逆运动学模型,使系统的3个独立输入控制线性化,将一般非线性系统转化为仿射非线性系统.根据反馈控制理论,设计了跟踪控制器,使系统具有良好的全局稳定性,实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪.最后,通过仿真验证了算法的可行性和有效性.
关键词:3自由度移动机器人;神经网络;轨迹跟踪
中图分类号:TP24文献标识码:A文章编号:0253-987X(2003)07-0711-04