王月海, 洪炳熔
(哈尔滨工业大学计算机科学与技术系, 150001, 哈尔滨)
摘要:针对现有追捕问题只研究单个逃避者且附加了诸如逃避者的速度慢、视野小、只能随机逃避等使逃避者处于劣势或与追捕者轮流运动等额外条件的问题,
研究了相同速度和视野范围的逃避者和追捕者同时智能运动时的机器人部队运动多目标的合作追捕算法．该算法根据入侵者的不同类型,
机器人部队首先执行运动目标承诺生成算法,
由不同数目的机器人协商动态组成追捕团队,
追捕团队再按运动多目标合作追捕算法进行合作追捕．仿真结果表明,
机器人部队能够高效地合作捕获智能逃避的入侵者,
算法的低复杂性可以在复杂动态环境下实时实现．
关键词:运动多目标;追捕;机器人部队;承诺