智能机器人灵巧手的研究
刘宏¹，G.Hirzinger²
（1.哈尔滨工业大学机器人研究所,150001, 哈尔滨；2.德国宇航中心机器人与系统动力学研究所)

摘要：介绍了过去几年DLR开发的一型和二型手．DLR-Ⅰ手是一种多传感器4指手，它具有12个关节（每个手指具有3个关节），这些关节集成在手指和手掌内．作为世界上最复杂的机械手之一的DLR-Ⅰ手共具有112个传感器、大约1 000个机械零件和1 500个电子元件．手的关键部件是人工肌肉，这是一种小巧但动力很强的线性驱动器，它是首先实现替代液压和气压驱动器的机电驱动器之一．基于DLR-Ⅰ手的实验结果研制的DLR-Ⅱ手具有以下4个明显的优点：①可重构的手掌；②易于维护的开放式结构；③采用了新的通讯结构，使得手的引出线从DLR-Ⅰ手的400根减少到12根；④为实现手的精确操作，每个手指的指尖安装了一个微型6维力/力矩传感器．每个手指指尖的输出力从10 N增加到了30 N．DLR-Ⅱ手将在服务机器人领域发挥重要的作用．
关键词：机器人手；抓取；操作
中图分类号：TP242.6