席文明，朱剑英
（南京航空航天大学机电学院， 210016, 南京）
摘要：提出了一种新的视觉伺服控制方案，在该方案中利用视觉雅可比映射矩阵，求出了任务空间到视觉空间的视觉伺服控制方程，并利用这一方程建立了预测器，对物体图像的未来位置进行预测，这样就减小了图像处理的区域，提高了图像处理的速度．同时，利用分层神经网络代替视觉空间到任务空间的映射，避免了复杂的逆矩阵计算．仿真结果表明，这些方法的使用提高了图像处理的速度和跟踪精度．
关键词：视觉跟踪；视觉雅可比矩阵；预测；分层神经网络
中图分类号：TP24