数控系统的自适应鲁棒控制器设计
王军平¹,王安¹,敬忠良²,许新淮³
（1.西北工业大学自动控制系，710072，西安；2.上海交通大学航空航天信息与控制研究所；3.新疆独山子石化公司计量检测中心）

摘要：基于李雅普诺夫稳定性理论与动态逆方法，将自适应鲁棒控制与连续监督控制策略应用于数控系统的控制器设计中，用来补偿摩擦非线性、参数不确定性以及模型不确定性的影响，能显著增强系统的稳定性和性能鲁棒性．对该方法进行了理论分析并与基于扰动观测器的控制器进行了对比仿真，仿真结果证明了理论分析的正确性．
关键词：自适应鲁棒控制；非线性控制；摩擦补偿；数控系统
中图分类号：TP13