视觉伺服移动机器人中的图像处理研究
庄健，王孙安
（西安交通大学机械工程学院，710049，西安)

摘要：从机器人彩色视觉的形成机理入手，分析了影响视觉的主要因素，其中包括光照条件与成像元件等，设计了一种基于知识融合的视觉图像处理方法，将其应用于机器人的彩色视觉后，增加了机器人视觉系统的鲁棒性．研究表明，该方法可以在环境光场有变化或光场分布不均匀的情况下快速、准确地计算出移动机器人的位置与姿态，定位误差不超过4×4的像素点范围，角度误差在±2°，因此满足了视觉伺服系统性能指标的要求．
关键词：移动机器人；彩色视觉；知识融合
中图分类号：TP24