一种并行结构机器人位置正解问题的加权迭代解法
任路，宋白一，冯祖仁
（西安交通大学系统工程研究所,710049, 西安)

摘要：针对并行结构机器人的位置正解问题，提出了一种基于位置反解的加权迭代法．方法的核心是利用拟自适应因子方法构造权因子，应用指数衰减函数作为构造权因子的基本函数，能够明显地提高迭代效率．分析了权因子和迭代次数之间的关系，确定了权因子的取值原则．仿真结果表明，该方法可以有效地满足并行结构机器人位姿控制的实时性．
关键词：并行结构机器人；位置正解；加权迭代；权因子
中图分类号：TP24